Sull'origine del nome di questo paese sono state tramandate varie e a volte suggestive versioni. Il Padula, per esempio, si volge come al solito all'ebraico facendo derivare Fagnano da Agnano e quindi, da Hanan (nubeo nuvola) riconducendo il significato alla posizione montuosa del sito. Ma nella ricerca etimologica figura anche un Fanianum Praedium, che qualcuno interpreta come "fondo,propietà di Fannius" (nome di persona latino), e Castel Fagiano (riportato dal Marafioti ma anche dal Giustiniani nel dizionario del Regno di Napoli). Sulla nascita del primo insediamento, invece, ricorre in vari testi l'ipotesi che possa essere stato fondato da un gruppo di abitanti di Malvito. Notizie più certe si hanno a partire dalla denominazione sveva, quando il paese fu sottoposto all'autorità del vescovo di San Marco che esercitava i diritti feudali anche sulle terre di San Lauro (attuale frazione di Fagnano) e Joggi (questi diritti gli vennero tolti nel 1340 con una bolla di papa Benetto XII da Avignone). Nel 1214 e nel 1230 si vuole subisse ingenti danni a causa di due devastanti terremoti ai quali seguì un'invasione di locuste. Più dettagliato è, invece, il resoconto storico dei successivi passaggi feudali. Nel 1527 Fagnano e Joggi risultano casali e pertinenze della baronia di Malvito sotto la titolarità di Pietrantonio Sanseverino, IV principe di Bisignano. Questi, in quello stesso anno, smembrò i casali e vendette per 3.000 ducati, a Colantonio Falangola (nobile sorrentino fedele agli  Aragonesi). Le terre, quindi, nel 1545 passarono per successione paterna a Filippo Antonio Falangola che, a sua volta, le lasciò in eredità al secondogenito Givanbattista (il primo figlio, infatti, morì lasciando soltanto una discendenza femminile). A lui, morto senza prole, nel 1600 successe la nipote Elena Falangola Pignatelli che vendette poi (1622) Fagnano e Malvito (che nel frattempo era stato acquistato -1605- dai Falangola) per 80.000 ducati a Cesare Firrao, principe di Sant'Agata. Il feudo rimase a questa famiglia fino all'anno dell'eversione (1806). L'ultimo signore fu Tommaso Firrao, VI principe di Sant'Agata e principe di Luzzi. Con decreto del 4 gennaio 1863 al nome Fagnano fu aggiunta la denominazione Castello.