Intorno alla nascita di Fagnano Castello esistono diverse teorie e leggende. Una vuole che il paese sia stato fondato da alcuni abitanti in fuga da Malvito dopo aver ucciso il Principe del quale non accettavano la tirannia. Ma dopo alcuni studi, condotti dall'Architetto Gennaro Sinimarco il quale ha scritto anche un libro al riguardo: Fagnano Castello La Storia dal 989 al 2009, si è evinto, che è vero che alcuni abitanti di Malvito siano scappati dal loro paese, ma la comunità fagnanese era già presente da tempo sul territorio, a conferma dell'ipotesi sono stati rinvenute alcune monete risalenti alla seconda guerra punica su cui è "stampata" la dicitura "Fannius et Fili".

Nel 1214 e nel 1230 Fagnano Castello è stato colpito da gravissimi sismi che lo distrussero.

Fagnano Castello subì diverse dominazioni tra le quali quella sveva e quella dei Principi di Bisignano dal 1492 al 1527. Passato per vendita ai Falangola, vi rimase fino al 1622, quando il feudo venne comprato dai Firrao, Principi di Luzzi, che lo tennero fino all'eversione della feudalità (1806).

Il feudo dell'odierna frazione di San Lauro, appartenne anch'esso ai principi Sanseverino di Bisignano, per poi passare alla Famiglia Rende, anch'essa bisignanese, che lo mantenne sino al 1644 in persona del Barone Filippo Rende.

Compresa nel cantone di Acri, ai tempi della Repubblica Partenopea, col nuovo assetto amministrativo dato dai francesi al regno di Napoli, all'inizio del XIX secolo, fu inclusa dapprima, quale università, nel cosiddetto governo di Mottafollone e poi tra i comuni del circondario di San Marco Argentano, nella cui giurisdizione fu mantenuta anche dalla legge di riforma borbonica. Durante il periodo postunitario vi avvenne la strage di circa cento contadini inermi, compiuta dalle truppe del Regio Esercito italiano comandate dal tenente colonnello Pietro Fumel[6]. La storia post-unitaria si confonde con quella del resto della penisola. Sul finire degli anni venti del Novecento le furono annesse Malvito e Santa Caterina Albanese, che tornarono a essere autonome nel 1934. Tra le testimonianze storico-architettoniche figurano le chiese dell'Immacolata e di San Pietro, rifatte in età barocca, su edifici di culto precedenti.